mardi 8 octobre 2013

[TUTO] - Réglages des GAINS pour le NAZA de DJI

Comme la question revient souvent, voici mon partage d'expérience

Tout d'abord voici les configs de base préconisée par DJI

F330 :
Basic Gain : Pitch : 140 / Roll : 140 / Yaw : 100 / Vertical : 110
Attitude Gain : Pitch : 140 / Roll : 140

F450 :
Basic Gain : Pitch : 150 / Roll : 150 / Yaw : 100 / Vertical : 105
Attitude Gain : Pitch : 150 / Roll : 150

F550 :
Basic Gain : Pitch : 170 / Roll : 170 / Yaw : 150 / Vertical : 140
Attitude Gain : Pitch : 170 / Roll : 170

Il ne faut pas se fier aux gains des autres, chaque carte NAZA et chaque configuration est différente.

Pour les gains, il n'y a pas de formule magique, chaque carte à son propre "caractère", certains seront à 180%, d'autres à 89% ! Pour les réglages des gains, il faut le faire en mode manu, donc on ne se préoccupe que des gains pitch et roll pour le moment.

Pour commencer un réglage à 150% est pas mal sur le PITCH et le ROLL
Avec un peu d'expérience de pilotage, on peut attribuer X1 sur un potar pour le réglage du pitch et du roll

Pour les réglages en vol, il suffit de décoller à 1m50 environ et de faire des petits mouvements d'avant en arrière et de droite à gauche (idéalement en mode MANU ou en ATTI si trop difficile en MANU). Si ça fait des petits tremblements rapides, les gains sont trop élevés, il faut les baisser un peu
Si le mouvement décroche un peu ou qu'il y a de l'inertie (il ne stoppe pas net son mouvement quand on lache les gazs) il faut les augmenter par tranche 5% jusqu'à ce que ces petits tremblements apparaissent et le qu'il n'y ait plus de dérive de la machine

Dès que le châssis tremblote, il suffit de revenir au gain précédent, et les gains sont bons !

Pour le YAW, il ne faut y toucher que lorsque que l'on a trouvé les bons gains pitch et roll ! Cette fois-ci on peut passer en mode ATTI pour plus de sécurité. On le fait pivoter sur lui même d'un quart de tour rapidement. S'il s'arrête net, le gain est bon, s'il continue de tourner le gain est trop faible, s'il revient vers sa position de départ, gain trop haut ! En principe entre 100 et 120% c'est une bonne valeur.

Pour le vertical, on le règle en ATTI. Le but est qu'il conserve son altitude lorsque le manche des gazs est à 50%. Augmenter par tranche 5% jusqu'à ce qu'il conserve facilement son altitude. Ne pas monter pas trop au risque de le rendre très difficile à faire atterrir. En général entre 100% et 120%, ca permet de voler sur de longue distance sans que la machine ne perde d'altitude

Pour terminer, les gains ATTI. Si le multirotor "flotte" un peu, on peut les augmenter de 5% en 5% jusqu'à ce qu'il soit très stable. Les GAINS ATTI définissent la nervosité de la machine en dessous de 100% c'est tres doux, voire mou, entre 100 et 150%, c'est bien, au dessus de 150% c'est tres vif et ca peut générer des tremblements.

Voici un fichier qui recense les paramétrages de pleins de machines différentes

https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Au16aK6Q-0p0dENkdXVGVHJLRm5fRTFQdjBZbUhxZ3c#gid=0

Si vous avez un TBS Discovery, découvrez les réglages de Trappy (le Boss de la Team Black Sheep) : Gains du Naza sur un chassis TBS Discovery